日本从战后重建海上自卫队开始就大力发展潜艇和反潜战能力，至今共研发装备了5代10级潜艇。1976年起日本根据自卫队防卫计划大纲的规定维持着18艘潜艇的规模（包含2艘训练艇），每年退役一艘旧艇服役一艘新艇（均在2月底到3月初举行退役/入役仪式），每艘艇的服役期仅为18-20年，这样的更新迭代速度在全球都非常罕见。
> 3代同堂的日本潜艇，右下是1艘春潮级，最上方和最左侧X舵的为苍龙级，其余5艘是十字舵的亲潮级
随着中国海军潜艇力量的迅猛增长、美国海军在太平洋地区潜艇数量的削减以及技术进步后自身潜艇寿命的延长，自卫队在2010年宣布修改大纲，将潜艇数量增加到20艘以上。
目前海自装备的是9艘第4代的亲潮级（同级前2艘已转为训练艇不计入）、12艘第5代的苍龙级和1艘同代刚服役的大鲸级，现役潜艇总数增加到22艘，达到二战后的最高峰。
潜艇总数增加到22艘，达到二战后的最高峰备的是9艘第4代的亲潮级（同级前2艘已转
其中最老的亲潮级“涡潮”号于2000年3月服役，舰龄22年，相对于美俄众多冷战期间服役的潜艇来说还相当年轻。美国现役最老的“俄亥俄”号已经是40年高龄，俄罗斯最老的台风级首艇“德米特里·顿斯科伊”号和它同岁。
海自的潜艇力量隶属潜水舰队，拥有2个潜水队群、1个练习潜水队和潜艇教育训练队。第一潜水队群驻吴港，下辖第1、第3和第5潜水队，各配备4艘潜艇，旗舰为“千早”号潜艇救援舰。
> 2000年服役的“千早”号，满载排水量7000吨
第二潜水队群驻横须贺，下辖第2、第4和第6潜水队（2018年重新组建），各配备3艘潜艇，旗舰为“千代田”号潜艇救援舰。这样的配置也显示出潜艇兵力重点在西南方向的东海、黄海和日本海。
> 2018年3月20日入役的“千代田”号，替代同一天退役的前一代同名潜艇救援舰。新“千代田”号是“千早”号的放大型，外观几乎相同，主桅改为塔式，满载排水量增加到7200吨，老“千代田”号1985年服役，满载排水量4500吨
第一练习潜水队拥有“亲潮”号和“满潮”号2艘训练潜艇。
1998年到2008年十年间完成11艘“亲潮”级建造任务的同时，海自在本世纪初根据“平成16年度潜艇计划”推出了新一代常规潜艇，简称为16SS；又因为水上排水量达到2900吨，也被称为2900吨型。
从2007年起，海自放弃了战后几十年来以潮汐命名潜艇的“潮部”（天文地理名）规则，改为采用旧日本海军使用过的“汉字成语部”（祥瑞动物名），16SS头两艘分别被命名为“苍龙”号和“云龙”号，继承自2艘同名的二战航母。
> 1941年太平洋战争爆发前夕停泊在特鲁克的“苍龙”号，一年后沉于中途岛海战
苍龙级沿用了亲潮级的整体布局，采用单/双壳体复合结构，耐压壳体分为3段：前后两端直径较小为双壳体，耐压壳体外侧布置了燃料箱和前后主压载水柜；中间一段最粗为单壳体，艇体顶部安装有梯形内倾的上层建筑。
全艇分为6个水密隔舱，比亲潮级多一个AIP舱段。苍龙级的线形为日本潜艇特有的叶卷型，艏部不是轴对称的水滴型，向下倾斜增大了内部空间，可以容纳尺寸更大的柱状艇艏声呐列阵。
苍龙级的艇体长度增加了2米，宽度略微增加了0.2米，分别达到84米和9.1米，水下排水量从亲潮级的3500吨大幅增加到4200吨，成为当时世界上排水量最大的常规动力作战潜艇。
温哥华天空
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